一种仿人机械臂的动力学建模和固有频率研究

• 作者: 唐怀平 孔令钱 王吉 肖骁千里
• 来源期刊: 四川轻化工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 动力学 仿人机械臂 气动肌肉 固有频率 能量法
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 机械、电子及计算机科学
• 页码范围: 46-53
• 页数: 8页
• 分类号: TU318|TU997
• 字数: 5229字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11863/j.suse.2020.02.08

摘要

气动肌肉驱动器因能很好地解决机械臂柔顺性的问题,其在仿人机械臂上的应用已经成为了研究热点.但目前针对机械臂的建模多忽略驱动器质量,或考虑为集中分布情况,同时一般考虑关节铰为线弹性扭簧.这些假设不太符合气动肌肉驱动器的实际力学性能.因此通过D-H法建立了一种仿人机械臂结构的运动学模型,核算了其奇异位形.通过能量法建立了驱动器质量分散分布下的仿人机械臂的动力学模型;通过假设模态法进行离散化,得到标准特征式方程.基于Wolfram Mathematica 9进行编程,获得了该仿人机械臂在两个关键的奇异位形之间运动时,其固有频率随关节角度和关节铰刚度变化的形式.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐怀平	西南交通大学力学与工程学院	23	185	6.0	13.0
2	孔令钱	西南交通大学力学与工程学院	6	0	0.0	0.0
3	肖骁千里	西南交通大学力学与工程学院	6	0	0.0	0.0
4	王吉	西南交通大学力学与工程学院	6	2	1.0	1.0