基于改进视线法的欠驱动无人艇路径跟踪

• 作者: 庄佳园 张磊 朱骋 苏玉民 袁志豪
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水面无人艇 路径跟踪 tanh函数 视线法 自适应 变速航行 高速航行 平滑曲线
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 页码范围: 784-791
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 5119字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201905119

摘要

针对水面无人艇执行高机动性任务时速度随时可能改变,从而影响控制精度,如目标包围、目标检测.本文提出基于自适应双曲正切视线法控制系统,通过自适应参数减小水面无人艇纵向速度改变对视线法的影响,采用tanh函数修正期望艏向曲线平缓度.仿真结果表明:虽然基于自适应双曲正切视线法和视线法均能在恒定速度和曲率变化范围内很好的收敛,但是在速度和曲率的范围会发生变化的情况下,基于自适应双曲正切视线法依旧能够保持良好的控制精度,视线法精度受损较大,其中速度震荡时间,横侧偏差超调明显变大.通过外场试验证明了基于自适应双曲正切视线法在随机环境干扰下,基于自适应双曲正切视线法具有较好的鲁棒性,且其能够在高速航行的情况下仍然具备较好跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张磊	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	159	1265	17.0	29.0
2	苏玉民	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	102	1587	20.0	37.0
3	朱骋	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	2	1	1.0	1.0
4	庄佳园	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	17	308	10.0	17.0
5	袁志豪	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	2	0	0.0	0.0