一种凿岩机器人机械臂位姿数据采集方案设计

• 作者: 姬周珂 徐巧玉 王军委 王文博
• 来源期刊: 河南科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 凿岩机器人 机械臂 绝对值编码器 姿态 数据采集
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 机械与仪表
• 页码范围: 13-18,26
• 页数: 7页
• 分类号: TP274|TP273
• 字数: 3509字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15926/j.cnki.issn1672-6871.2020.04.003

摘要

针对传统凿岩机器人机械臂位姿数据采集方案存在采集精度不高、抗干扰能力差等问题,提出了一种凿岩机器人机械臂位姿数据采集方案.采用绝对值编码器对机械臂位姿变化数据进行采集,并基于同步串行接口(SSI)差分输入、串行输出的设计方式完成编码器数据传输.选用复杂可编程逻辑器件(CPLD)作为控制器,微处理器(ARM)STM32F412作为系统处理核心,通过控制器局域网络(CAN)接口完成数据输出.实验结果表明:本方案具有良好的采集效果,机械臂末端位置信息在X方向、Y方向和Z方向上的最大误差为9.60 cm,最小误差为0.09 cm,满足隧道施工中偏差不得超过±10 cm的技术要求.该方案保证了采集系统的采集精度,提高了数据传输过程中的抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐巧玉	河南科技大学机电工程学院	33	115	6.0	9.0
2	王军委		15	26	3.0	4.0
3	王文博	河南科技大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0
4	姬周珂	河南科技大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0