工业机械手的时间最优轨迹研究

• 作者: 周惠明 方坤礼 李雨健
• 来源期刊: 内燃机与配件
• 关键词: 六轴工业机械手 遗传算法 时间最优 机器人工具箱
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 技术创新与应用
• 页码范围: 225-227
• 页数: 3页
• 字数: 1257字
• 语种: 中文

摘要

本文以六轴工业机械手为研究对象,深入研究了三次样条函数用于关节空间下点位运动的计算方法,考虑速度约束、加速度约束、冲击约束条件下,应用遗传算法,对已规划轨迹寻求时间最优解,后续在MATLAB Robotics Toolbox中仿真运行,结果表明机器人各关节运动平稳,优化后能使机器人运行效率大大提高从而延长机器人使用寿命.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方坤礼	衢州职业技术学院机电工程学院	16	14	2.0	3.0
2	李雨健	衢州职业技术学院机电工程学院	2	0	0.0	0.0
3	周惠明		2	0	0.0	0.0