基于阿克曼原理的三轴车辆全轮转向最优控制

• 作者: 张成铭 杨蔡进 王雨琪 郭艳秋 陆海英
• 来源期刊: 广西大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 阿克曼原理 全轮转向 最优控制 轮胎磨损
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 558-568
• 页数: 11页
• 分类号: TU473.1
• 字数: 4286字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2020.0558

摘要

基于阿克曼原理,采用向量法推导车辆各轮转角间运动学约束关系,并结合全轮转向三轴车辆2DOF动力学模型,重构车辆状态空间方程,建立车辆全轮转向最优控制模型.考虑典型双移线和圆-直线的复合轨迹工况下,基于Matlab/Simulink和TruckSim联合仿真研究车辆质心侧偏角、横摆角速度、轮胎力和轮胎滑移率等变化规律.结果表明:相比于传统前轮转向车辆,全轮转向车辆具有更好的操作稳定性;文中最优控制策略能够减小车轮轮胎力和滑移率,进而有效降低胶轮磨损.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张成铭		4	2	1.0	1.0
2	陆海英		10	3	1.0	1.0
3	郭艳秋		2	0	0.0	0.0
4	王雨琪	西南交通大学牵引动力国家重点实验室	1	0	0.0	0.0
5	杨蔡进	西南交通大学牵引动力国家重点实验室	2	2	1.0	1.0