基于地面特征的单目视觉机器人室内定位方法

• 作者: 揭云飞 智凯旋 熊超伟 王峰 钟有东
• 来源期刊: 广东工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人室内定位 方格直线 卡尔曼滤波 图像处理 线预测
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 综合研究
• 页码范围: 31-37
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.12052/gdutxb.190143

摘要

针对高精度的机器人室内定位方法中成本过高的问题,提出一种基于地面特征的单目视觉机器人室内定位方法.该方法通过安装在机器人底盘的单目鱼眼摄像头采集地面图片,并经过一系列图像处理,将得到的地面方格直线和相机的位姿关系作为观测量,通过推导出观测方程并根据扩展卡尔曼滤波算法得到机器人的位置信息.基于机器人当前时刻位置数据和地面的固定方格大小提出线预测算法,有效地排除干扰线段的影响.实验结果表明,该机器人室内定位方法定位精度可以达到2cm,具有较好的鲁棒性,能够为低成本的机器人室内定位提供较好的技术参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王峰		65	112	6.0	8.0
2	熊超伟		9	6	2.0	2.0
3	揭云飞		8	5	1.0	1.0
4	智凯旋		7	4	1.0	1.0
5	钟有东		1	0	0.0	0.0