基于ARM的SINS/GNSS紧组合导航系统设计

• 作者: 张鹏 李孟委 王树森
• 来源期刊: 中北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 捷联惯性导航系统(SINS) 全球导航卫星系统(GNSS) 紧组合导航 ARM 伪距/伪距率 无迹卡尔曼滤波(UKF)
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 电子与电子信息
• 页码范围: 366-371
• 页数: 6页
• 分类号: TN966
• 字数: 3255字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3193.2020.04.013

摘要

针对全球导航卫星系统(GNSS)信号受到干扰失锁导致可见卫星数目少于4颗时,捷联惯性导航系统(SINS)/GNSS松组合系统无法正常运行问题,设计了基于ARM的SINS/GNSS紧组合导航系统,并对该系统建立非线性模型.首先以三星Exynos4412作为电路核心处理器,集成IMU模块MPU9250和卫星接收模块MH16-T1,同时搭建硬件系统.采用无迹卡尔曼滤波算法进行紧组合数据融合,在GNSS信号受到干扰时也能用GNSS信号辅助SINS进行组合导航.最后通过样机车载测试表明,设计的SINS/GNSS紧组合系统比松组合系统具有更高的导航精度与稳定性,即使在GNSS信号受到干扰失锁时,紧组合系统短期内仍可保持较高的导航精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张鹏	中北大学仪器与电子学院	112	218	8.0	11.0
2	李孟委	中北大学仪器与电子学院	30	75	5.0	7.0
6	王树森	中北大学仪器与电子学院	2	0	0.0	0.0