基于STM32自动网球拾取机器人设计

• 作者: 刘玲 王洪建 靳伍银
• 来源期刊: 南京信息工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 双机械臂 质心法 网球拾取机器人 STM32
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 页码范围: 609-613
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13878/j.cnki.jnuist.2020.05.011

摘要

针对网球场捡球工作量大的问题,开发了一款基于STM32的智能自动小型移动网球拾取机器人,规避了现存网球机器人结构庞大、灵活性差、效率低的问题.通过构建机器人三维模型,设计了一款造价低廉、高精密的小型移动网球拾取机器人.采用质心法获取目标物坐标信息,在机器视觉模块与双机械臂机构协同下,采取多行走舵机与万向轮协同实现机器人自动寻找目标、完成拾取、归集网球等动作.实验结果表明机器人能很好地完成以上功作,且拾取速度快,精确度达到98％.