基于MATLAB Robotics Toolbox的四足机器人轨迹仿真与优化

• 作者: 姚国一 张凯翔 李奇 李鹏宇 熊彬洲 陈久朋 陈明方
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 交通运输
• 关键词: 仿生 四足机器人 仿真 轨迹优化 运动学 机器人工具箱
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 页码范围: 31-37
• 页数: 7页
• 分类号: U461|TP308
• 字数: 2922字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2020.09.006

摘要

仿生四足机器人的足端轨迹对其运动状况具有重要作用.MATLAB Robotics Toolbox可用于机器人的建模、求正反解、末端轨迹规划等仿真与分析工作.四足机器人末端只有3个自由度的结构,通过MATLAB Robotics Tool-box来求解与仿真存在一定的缺陷.文中通过研究该工具箱的底层函数,发现出问题的原因是其中的"ikine"函数不适用.文中通过改用反解公式来代替"ikine"函数,对该工具箱进行有针对性的二次开发.同时,增加优化算法对逆向运动学的多解问题按照角度变化最小原则进行优选.对设定轨迹的实时动态仿真结果显示其行走的过程自然平缓,关节转动特性曲线在合理范围内,证明了该优化算法的有效性与合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李奇	昆明理工大学机电工程学院	6	15	2.0	3.0
2	陈久朋	昆明理工大学机电工程学院	8	8	1.0	2.0
3	张凯翔	昆明理工大学机电工程学院	5	1	1.0	1.0
4	陈明方	昆明理工大学机电工程学院	7	3	1.0	1.0
5	李鹏宇	昆明理工大学机电工程学院	2	0	0.0	0.0
6	姚国一	昆明理工大学机电工程学院	2	0	0.0	0.0
7	熊彬洲	昆明理工大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0