基于Robotics Toolbox的工业机器人螺旋轨迹研究

• 作者: 张永贵 陈富久
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 直线插补 圆弧插补 螺旋轨迹
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 页码范围: 150-153
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3010字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2017.04.042

摘要

在运用Robotics Toolbox对Motoman-up50工业机器人建立运动学模型并进行逆运动学求解的基础上,基于MATLAB环境下建立螺旋线模型并按照选取的步进角对其进行等分,以获得若干结点,引入归一化因子,分别采用直线和圆弧插补方法进行插值,对插值后两者的误差进行了分析和总结,为工业机器人进行螺旋轨迹规划提供进一步研究和应用的算法依据和理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张永贵	兰州理工大学机电工程学院	25	131	7.0	10.0
2	陈富久	兰州理工大学机电工程学院	1	4	1.0	1.0