融合改进A*算法和Morphin算法的移动机器人动态路径规划

• 作者: 成怡 肖宏图
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 A*算法 改进A*算法 Morphin搜索树算法 全局路径规划 局部路径规划 动态路径规划 实时避障
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机器学习
• 页码范围: 546-552
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201812023

摘要

在动态未知环境下对机器人进行路径规划,传统A*算法可能出现碰撞或者路径规划失败问题.为了满足移动机器人全局路径规划最优和实时避障的需求,提出一种改进A*算法与Morphin搜索树算法相结合的动态路径规划方法.首先通过改进A*算法减少路径规划过程中关键节点的选取,在规划出一条全局较优路径的同时对路径平滑处理.然后基于移动机器人传感器采集的局部信息,利用Morphin搜索树算法对全局路径进行动态的局部规划,确保更好的全局路径的基础上,实时避开障碍物行驶到目标点.MATLAB仿真实验结果表明,提出的动态路径规划方法在时间和路径上得到提升,在优化全局路径规划的基础上修正局部路径,实现动态避障提高机器人达到目标点的效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	成怡		24	98	6.0	8.0
2	肖宏图		1	0	0.0	0.0