突发威胁下的无人机动态航迹规划研究

• 作者: 赵妙琰 陈侠
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 全局航迹 局部航迹 三次样条 代价函数 动态航迹规划
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 43-50,55
• 页数: 9页
• 分类号: TJ86|TP391.9
• 字数: 5056字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2020.07.008

摘要

针对突发威胁下无人机动态航迹规划的问题,提出了一种避开突发威胁的动态规划算法.利用A*算法生成全局最优航迹并进行平滑处理.当遇到突发威胁时,利用三次样条的二阶连续性及边界条件进行局部航迹规划,能够生成一簇候选路径,根据候选路径中心线与突发威胁中心线之间的夹角对候选路径簇进行旋转调整,使其路径簇完全包围突发威胁且具有对称性.最后综合考虑安全性、平滑性和连贯性的3种代价函数,建立总代价函数,选择出最佳的规避威胁航迹.实验结果表明,该算法能够在众多候选路径中选择出一条完全避开障碍安全平滑的较优航迹,且耗时短,实时性较强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈侠	沈阳航空航天大学自动化学院	74	518	12.0	19.0
2	赵妙琰	沈阳航空航天大学自动化学院	1	0	0.0	0.0