基于人体坐立转换运动规律的三自由度站立康复机器人设计

• 作者: 李晋 杨硕 薛强
• 来源期刊: 中国康复医学杂志
• 学科: 医学
• 关键词: 坐立转换 站立康复机器人 人体运动规律
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 康复工程
• 页码范围: 921-925
• 页数: 5页
• 分类号: R496
• 字数: 2886字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-1242.2020.08.007

摘要

目的:探究以何种方式设计站立康复辅具,降低因人机匹配度差导致的固化姿态形成几率.方法:选取30例成年健康男性受试者,捕捉其坐立转换时肩峰、大转子隆起处、外侧髂隆起处的运动轨迹和运动特征.提出了三自由度串联机械臂设计方案.结果:根据受试者的运动特征将坐立转换过程分成了四个阶段.根据不同受试者的人体参数,推荐了三条大转子轨迹,设计了三自由度站立康复机器人.结论:站立康复辅具应以大转子位置为辅助支撑点为佳,小腿的自由度不应被限制,配合控制躯干倾角,以保证与自然状态下的站立过程较高的相似度.站立康复辅具能够根据不同人体参数调整坐立转换的运动轨迹,避免人机融合性差导致错误的固化姿态.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛强	天津科技大学机械工程学院天津市轻工与食品工程机械装备集成设计与在线监控重点实验室	70	417	12.0	17.0
2	杨硕	天津科技大学机械工程学院天津市轻工与食品工程机械装备集成设计与在线监控重点实验室	16	113	4.0	10.0
3	李晋	天津科技大学机械工程学院天津市轻工与食品工程机械装备集成设计与在线监控重点实验室	3	12	1.0	3.0