球面三自由度并联机器人可达工作空间的研究

• 作者: 刘辛军 张立杰
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 球面并联机器人 空间模型 工作空间 保角变换
• 年，卷（期）: 2001,（10）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1122-1125
• 页数: 4页
• 分类号: TH112.1
• 字数: 2403字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2001.10.012

摘要

建立了球面三自由度并联机器人机构的空间模型,给出了该并联机器人的可达工作空间确定、形状表达和工作空间面积计算方法,全面而系统地研究了该机器人的工作空间面积与尺寸之间的关系,绘制了可达工作空间面积性能图谱,并归纳出相应的变化规律,这些结果对设计球面三自由度并联机器人具有重要的参考价值.