多孔腔镜手术机器人翻展机构设计与优化

• 作者: 何国晗 曹其新 杨刚刚 王鹏飞
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 微创手术 翻展机构 远心机构 优化设计 运动学分析
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人设计
• 页码范围: 103-107
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.200119

摘要

提出一种新型多孔腔镜手术机器人翻展机构.以人体腹部微创手术切入点实际约束为需求,基于机构拓扑综合理论,在关节耦合类平行四边形机构基础上,通过改变运动副数目设计具有冗余自由度的远心机构,简称翻展机构.运用Solidworks与Workbench相结合的方法,对各个关节进行结构设计与轻量化分析.基于D-H法对翻展机构进行了正逆运动学求解.用ROS-Kinetic仿真器搭建仿真环境,验证了新型翻展机构构型的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹其新	上海交通大学机械与动力工程学院	128	1711	24.0	34.0
5	杨刚刚	上海交通大学机械与动力工程学院	3	3	1.0	1.0
9	王鹏飞	上海交通大学机械与动力工程学院	11	13	2.0	3.0
13	何国晗	上海交通大学机械与动力工程学院	1	0	0.0	0.0