连续型机器人运动学仿真和操控系统设计

• 作者: 牛国臣 张云霄
• 来源期刊: 智能系统学报
• 关键词: 连续型机器人 末端跟随 操控方式 运动学模型 柔性机械臂 空间转换 手柄控制 三关节
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 智能系统|Intelligent Systems
• 页码范围: 1058-1067
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.202005031

摘要

为了适应越来越复杂的非结构化环境,设计了一种基于球铰链连接和柔性支撑杆结合的线驱动连续型机械臂,并基于常曲率模型的假设建立连续型机器人的运动学模型,研究连续型机器人驱动映射关系,利用MATLAB进行运动学和驱动映射的仿真,仿真结果表明连续型机器人的空间优越性.搭建三关节连续型机器人样机平台,基于连续型机器人的特点设计末端关节跟随手柄操作模式,并在样机平台上实验验证,实验结果表明了运动学模型和驱动映射关系的合理性和正确性以及操控方式的可行性.