森林环境下的无人直升机安全飞行控制

• 作者: 梅蓉
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人直升机 安全控制 回馈递推控制 滑模控制
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制专栏
• 页码范围: 994-999
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2020.155

摘要

针对森林环境下受扰无人直升机的高度和姿态约束控制问题,提出了一种安全跟踪滑模飞行控制方法.为了使无人直升机躲避树木高度威胁并保持期望的飞行姿态,考虑无人直升机的高度和姿态约束,利用误差性能转换函数方法对约束进行处理.基于回馈递推方法和滑模控制方法设计了无人直升机的鲁棒跟踪控制方法,并采用李雅普诺夫稳定性分析方法证明了所有闭环系统信号的收敛性.仿真结果验证了所设计安全滑模飞行控制方法的有效性.