全向移动机器人自抗扰解耦控制

• 作者: 李建永 罗春阳 董绪斌 谢小宇 高兴华
• 来源期刊: 北华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 全向移动 自抗扰控制 解耦 仿真
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 工业技术
• 页码范围: 688-696
• 页数: 9页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.11713/j.issn.1009-4822.2020.05.027

摘要

针对全向移动机器人系统存在的模型复杂、强耦合以及内外随机扰动造成控制困难的问题,提出自抗扰控制方法.以八轮全向移动机器人为例,通过分析运动学、动力学模型,设计自抗扰解耦方法.以非线性函数作为自抗扰控制器各部分的状态反馈,采用扩张状态观测器估计内外随机未知扰动并给予主动扰动补偿.仿真试验表明:与传统PID控制器相比,经过解耦的自抗扰控制器对全向移动机器人具有较好的控制效果,能够抑制未知扰动,提高系统性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李建永		43	165	8.0	11.0
2	高兴华		29	29	2.0	3.0
3	罗春阳		16	3	1.0	1.0
4	谢小宇		2	0	0.0	0.0
5	董绪斌		1	0	0.0	0.0