无线同步仿生机械手系统的设计

• 作者: 姚振静 尚浩天 李立新 潘杰
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 无线同步 机械手 同步抓取 反馈调节 自由度
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 40-45
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2020.09.006

摘要

针对大多数机械手只具有微机控制或程序控制,无法实现与人手动作同步的不足,设计了15自由度无线同步仿生机械手系统.采用体感机械手套实时采集人手动作并无线发送给仿生机械手.15自由度仿生机械手采用微分算法调节舵机转动角度,实现同步模仿人手抓取等动作.经过测试分析,无线同步仿生机械手系统抓取不规则形状或柔软物体用时均小于2s,每根手指抓取误差均小于0.9°.