一种用于单目视觉里程计的特征匹配改进算法

• 作者: 王俊鹏 王睿 陈国良 靳赛州
• 来源期刊: 测绘科学
• 学科: 地球科学
• 关键词: 单目视觉里程计 特征匹配 随机采样一致算法 距离约束 图优化
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 大地测量学与导航
• 页码范围: 51-56
• 页数: 6页
• 分类号: P228|TN96
• 语种: 中文
• DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2020.06.007

摘要

针对随机采样一致算法计算复杂且不能完全消除误匹配的缺点,该文提出了一种特征匹配改进算法来克服该缺点.在特征匹配后根据距离约束筛选匹配点对,然后基于随机采样一致算法进行二次筛选,利用最终的匹配结果构建优化问题,基于图优化理论进行运动估计.匹配筛选实验验证了算法的有效性,结果表明,经本文算法筛选得到的特征匹配,满足单目视觉里程计的数据要求,且轨迹跟踪实验里程计绝对轨迹误差的均方根误差值较现有方法下降了22.66％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈国良	中国矿业大学自然资源部国土环境与灾害监测重点实验室	34	686	12.0	26.0
5	王睿	中国矿业大学自然资源部国土环境与灾害监测重点实验室	10	100	4.0	10.0
9	王俊鹏	中国矿业大学自然资源部国土环境与灾害监测重点实验室	1	0	0.0	0.0