改进CMA-ES算法及其在7自由度仿人臂逆运动学求解中的应用

• 作者: 李光 杨加超 章晓峰 肖帆 袁鹰 马祺杰
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: CMA-ES 7自由度仿人臂 逆运动学 实时 高精度
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 844-851
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 5758字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20190162

摘要

提出一种改进的CMA-ES算法:将原算法随机生成初始均值点,改为由佳点集中优秀个体加权求和得到;增加越界敏感因子和步长缩放系数,用于新个体存在越界行为时,修正步长更新.以7自由度仿人臂为例,用改进的CMA-ES算法求逆运动学解,结果表明改进的CMA-ES算法可实时、高精度地求解:在点对点运动中,改进的算法单次求解时间约为9.7 ms,适应度函数稳定在10-8级别;在工作空间的连续轨迹中,位置跟踪误差稳定在10-5mm级别,单次平均求解时间约为14.1 ms.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李光	湖南工业大学机械工程学院	49	181	8.0	10.0
2	肖帆	湖南工业大学机械工程学院	8	3	1.0	1.0
3	杨加超	湖南工业大学机械工程学院	3	0	0.0	0.0
4	章晓峰	湖南工业大学机械工程学院	4	1	1.0	1.0
5	马祺杰	湖南工业大学机械工程学院	5	1	1.0	1.0
6	袁鹰		1	0	0.0	0.0