基于运动状态估计的双无人机协同航路规划

• 作者: 刘发永 向勇 周新志 宁芊 杨秀清
• 来源期刊: 四川大学学报（自然科学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 航路规划 状态估计 交互式多模型算法 JADE算法
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 电子信息科学
• 页码范围: 725-732
• 页数: 8页
• 分类号: V279+.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0490-6756.2020.04.016

摘要

在双无人机协同任务过程中,由于会受到敌方雷达、武器等干扰造成跟随机无法准确获得领航机状态,为保证跟随机能够尽可能跟随领航机,提出结合交互式多模型(IMM)算法和自适应差分进化(JADE)算法的方法进行跟踪与寻迹.首先,基于JADE算法为领航机优化一条平滑航路并建立领航机位置状态信息,同时利用多个机动模型匹配估计领航机运动状态;然后,根据估计信息,确定跟随机下一可行航迹点范围;最后,以双机时空协同为目标,设计跟随机优化目标函数,优化产生下一航迹点.仿真实验表明,仅8.8％的航迹点处于双机探测范围外,且短时间内能够回到理想位置,时间和空间上双机能够保持协同.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周新志		149	837	14.0	22.0
2	宁芊		60	414	10.0	18.0
3	向勇		45	201	9.0	13.0
4	刘发永		2	1	1.0	1.0
5	杨秀清		1	0	0.0	0.0