基于机器视觉的气冰球机器人实验教学系统设计

• 作者: 兴雷 刘东凯 宋华军 李寿杰 李郑
• 来源期刊: 实验技术与管理
• 学科: 工学
• 关键词: 轮廓检测 轨迹预测 气冰球 位置校准 碰撞检测
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 实验教学研究与改革
• 页码范围: 200-204
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 3974字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16791/j.cnki.sjg.2020.01.048

摘要

设计了一种基于机器视觉和步进电机快速控制系统的气冰球机器人实验教学系统.该系统利用高速摄像头对气冰球的运动图像进行采集和透视变换,对变换后的图像使用HSV颜色阈值分割,利用去噪点、Hough变换轮廓检测等算法得到气冰球的中心坐标.为了控制机械臂对气冰球的撞击,并减少系统响应时间、提高反应速度,使用轨迹预测和碰撞分析算法对气冰球的运动轨迹进行了建模.还针对步进电机丢步问题,提出了位置矫正算法.最后,对气冰球机器人的反应速度和轨迹预测精度进行了分析.