基于模型预测控制的轮式移动机器人轨迹规划

• 作者: 丁亮 尤波 李智 王明睿
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹规划 多约束 轮式移动机器人 模型预测控制
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 仿真建模理论与方法
• 页码范围: 591-600
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.18-0476

摘要

针对轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot-WMR)自身欠驱动的特点,并考虑到实际工作时的各种约束和限制,提出了一种基于模型预测控制(Model Predictive Control-MPC)的多约束轨迹规划方法.可以对车体自身的运动学约束、物理约束以及避障等约束进行集中有效的处理,可以生成符合车体自身模型特点并满足各种约束的可行轨迹,充分保证了轮式移动机器人自主行驶的可行性,安全性,高效性.仿真结果充分验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁亮		46	321	10.0	17.0
2	尤波		144	870	14.0	22.0
3	李智		16	23	2.0	4.0
4	王明睿		1	0	0.0	0.0