新型四轴码垛机器人机构设计与动力学仿真分析

• 作者: 武文革 董海涛
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 运动学 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备
• 页码范围: 176-181
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3891字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2020.03.027

摘要

目的 针对生产线码垛作业,设计一种四轴码垛机器人以满足货物搬运需求.方法 利用平行四边形机构对码垛机器人进行结构设计.根据码垛机器人的结构特点,采用运动D-H方法对该机器人进行运动学分析,通过SolidWorks建立码垛机器人实体模型,并将其导入Matlab中,在仿真环境中调整相应参数,得到机器人的动力学仿真模型,再利用Simulink添加控制模块、驱动模块和检测模块,建立完整的仿真模型.通过SolidWorks与Matlab两者的结合进行机器人动力学仿真分析.结果 运用SolidWorks与Matlab联合仿真,可以缩短设计周期,有效地获取其动力学特性参数.结论 四轴码垛机器人可以有效解决生产线上的码垛作业问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	武文革	中北大学机械工程学院	68	346	11.0	16.0
2	董海涛		17	43	3.0	6.0