基于单目视觉的智能物料分拣机器人的设计

• 作者: 刘冠灵 卫泓宇 李德荣 李志鹏 谢爱倍 陈志鹏
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 物料自动分拣 单目视觉 STM32 OV2640 遍历腐蚀算法 增量式PID算法 DBCSAN算法 Dijkstra算法
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 智能、算法、系统工程
• 页码范围: 98-103
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 5011字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2020.02.020

摘要

为解决目前工业物料分拣机器人发展的需求问题,以模拟自动化物流系统的作业流程为目标,提出了一种基于单目视觉的智能物料分拣机器人的设计.为实现物料的自动分拣过程,以STM32作为核心控制器,驱动OV2640摄像头对图像进行实时采集、处理与分析,实现颜色识别和目标定位,并将处理结果传送给驱动控制系统.在图像标定方面,采用读取TFT屏中目标的坐标和求取目标的实际坐标,通过MATLAB软件来进行数据拟合,找出两个坐标的函数关系,从而实现目标的定位.采用遍历腐蚀算法、增量式PID算法、DBCSAN算法和Dijkstra算法,分别完成对随机摆放的物料的自动识别和定位、电机控制和路径规划.实验与竞赛结果表明,该单目视觉分拣机器人的分拣准确率和效率高,能够实现智能分拣功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李德荣	广东海洋大学机械与动力工程学院	32	57	4.0	5.0
2	李志鹏	广东海洋大学机械与动力工程学院	6	0	0.0	0.0
3	刘冠灵	广东海洋大学机械与动力工程学院	6	0	0.0	0.0
4	卫泓宇	广东海洋大学机械与动力工程学院	3	0	0.0	0.0
5	陈志鹏	广东海洋大学电子与信息工程学院	2	0	0.0	0.0
6	谢爱倍	广东海洋大学机械与动力工程学院	2	0	0.0	0.0