一种移动机器人路径规划的优化方法

• 作者: 李燊 李颖 韩志平
• 来源期刊: 新型工业化
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径优化 路径规划 代价函数
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 智能工业
• 页码范围: 83-86
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19335/j.cnki.2095-6649.2020.05.036

摘要

栅格环境下A*算法规划的路径存在两方面不足:一是平滑性问题,路径折线多、转弯角度大;二是安全性问题,如果障碍物的膨胀半径小,会导致生成的路径距离障碍物近,反之如果膨胀半径大,则无法生成通过窄通道的路径.针对以上问题,提出一种对A*生成路径的后端优化方法,集成挪移路径点、减少冗余拐点、平滑路径算法,优化后的路径兼顾安全性和平滑性.首先根据代价函数,对路径点在设定范围内挪移,使其适度远离障碍物;然后减少路径冗余拐点,在此之前对障碍物进行二次膨胀处理,避免减少拐点处理后导致路径离障碍物更近;最后引入平滑算法对路径进行处理.通过实验验证了方法的有效性,优化后的路径平滑且能自适应地与障碍物保持距离,更符合机器人的实际应用.