可用于工业的Tripod机器人正运动学建模及仿真

• 作者: 王海琴
• 来源期刊: 自动化应用
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 正运动学 可达空间
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人
• 页码范围: 83-85
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1715字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19769/j.zdhy.2020.04.030

摘要

Tripod机器人是一种可以进行快速拾取的三平动自由度并联机器人,它在很多领域,尤其是工业领域得到了广泛的应用.首先介绍了机器人坐标变换等基础知识并建立了Tripod机器人的正运动学模型,实现了位姿的求解.接着,利用MATLAB软件计算了机器人的可达工作空间.通过研究Tripod机器人的运动学模型和动力学模型,以及路径的规划和控制方案的设计,可以为并联机器人在工业领域的使用提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王海琴		6	4	1.0	2.0