某型AUV运载器的定位方法与误差分析

• 作者: 史博 宋泓儒 戴宪邦 芦雪松 陈琳
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 地球科学
• 关键词: 自主水下航行器 水声定位导航 圆形交汇算法 误差分析
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 船舶电气、通信设备及自动控制
• 页码范围: 98-104
• 页数: 7页
• 分类号: P756
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2020.06.18

摘要

传统AUV依靠水下惯性导航设备自主定位的方法无法实时进行水下信息感知和系统控制.水声定位是AUV定位导航技术的一个研究领域,可用于水下运动目标定位与导航、水下静止目标勘测等.文章分析阐述三种经典AUV定位方法,进一步研究AUV快速定位解算原理,论证影响AUV运载器在深海工作时产生的定位误差来源并进行仿真试验分析,最终将研究成果应用在目前现有某型AUV运载器上,实现自身水下定位、导航与远程遥控.