基于速度障碍法的无人机避障与航迹恢复策略

• 作者: 张宏宏 徐鑫宇 李昂 甘旭升 高志强
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 速度障碍 冲突探测 冲突解脱 航迹恢复 几何优化算法
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 系统工程
• 页码范围: 1759-1767
• 页数: 9页
• 分类号: V249.1
• 字数: 5833字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2020.08.16

摘要

针对在融合空域内,面临复杂障碍物时无人机飞行冲突解脱和航迹恢复问题,在速度障碍法的基础上提出了一种几何优化方法,并对这个问题进行了严格的数学描述.首先,根据无人机与障碍物之间的相对位置和速度关系,基于航迹预推模型确定其冲突类型,以及是否满足各解脱策略的条件.然后,选取相应的解脱策略.待冲突解脱完成后,无人机恢复至原飞行航线.之后,通过几何分析与理论推导证明该模型能够有效解决飞行冲突,并且给出了具体的冲突解脱和航迹恢复的时间.最后,在仿真中,所提方法根据不同场景自主选择冲突解脱策略,结果显示该方法简单高效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	甘旭升	空军工程大学空管领航学院	58	152	7.0	10.0
3	张宏宏	空军工程大学空管领航学院	4	0	0.0	0.0
9	李昂	空军工程大学空管领航学院	4	0	0.0	0.0
13	高志强	空军工程大学基础部	1	0	0.0	0.0
14	徐鑫宇	空军工程大学空管领航学院	4	0	0.0	0.0