基于轮式机器人的实时3D栅格地图构建

• 作者: 刘安睿劼 王耀力
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: ORB_SLAM2系统 RGB-D相机 逆传感器模型(ISM) 3D栅格地图
• 年，卷（期）: 2020,（13）
• 所属期刊栏目: 模式识别与人工智能
• 页码范围: 164-171
• 页数: 8页
• 分类号: TP391
• 字数: 4617字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1903-0346

摘要

移动机器人在各种任务中需要进行建图、定位和路径规划,但是目前的视觉SLAM只能输出相机的运动轨迹图,而不能生成用于路径规划和导航的地图.因此,在ORB_SLAM2的基础上,与RGB-D相机相结合,提出了一种实时3D栅格地图构建算法.建立了一个逆传感器模型(Inverse Sensor Model,ISM);针对ISM模型,重新构建了3D栅格地图的算法;联合ORB_SLAM2进行数据集实验、仿真环境实验和实时构建实验.经实验验证,该算法能够利用ORB_SLAM2实时构建出具有尺度的3D栅格地图,且能够清晰地显示障碍物位置,验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀力	太原理工大学信息与计算机学院	35	182	6.0	12.0
2	刘安睿劼	太原理工大学信息与计算机学院	1	0	0.0	0.0