基于几何参数标定的串联机器人精度提升

• 作者: 赵艺兵 温秀兰 乔贵方 吕仲艳 宋爱国 康传帅
• 来源期刊: 计量学报
• 学科: 工学
• 关键词: 计量学 串联机器人 几何参数标定 零参考模型 改进遗传算法 定位精度
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 页码范围: 1461-1467
• 页数: 7页
• 分类号: TB92|TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1158.2020.12.03

摘要

为了提升串联机器人绝对定位精度,提出了基于零参考模型(ZRM)的机器人几何参数标定方法.建立了包含方向矢量和连接矢量的机器人零参考模型;针对模型特点,利用改进遗传算法(IGA)优化求解零位方向分量和位置方向分量,给出了用IGA标定几何参数目标函数值计算方法及求解几何参数误差的具体步骤.通过对ER10L-C10工业机器人不同测点下仿真标定及实测研究结果表明:IGA方法能够快速对机器人ZRM的几何参数实现标定,当标定点设定为50个左右时,标定后的机器人在测试点的精度提升泛化能力较好,对ER10L-C10机器人在整个工作空间内实测标定其末端绝对定位精度提升约90％,该方法适于在有高定位精度要求的串联机器人中推广应用.