智能船舶的反应型避碰规划

• 作者: 邓乃铭 许劲松 邓德衡
• 来源期刊: 船舶工程
• 关键词: 智能船舶 反应型避碰规划 多船会遇场景 操船意图预报 碰撞危险评估
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 智能船舶
• 页码范围: 115-121
• 页数: 7页
• 分类号: U661.31
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2020.09.21

摘要

对于多船会遇场景而言,在反应型避碰规划中考虑操船者意图具有明显的优越性,可在紧迫局面下更合理地执行《1972年国际海上避碰规则》(即COLREGs)的背离规则.对此,提出一种基于隐马尔可夫模型的操船意图预报方法,将生成的目标船意图预报结果与经典速度障碍法相融合,产生更合理的碰撞危险评估结果,据此建立的反应型避碰规划算法比经典速度障碍法更安全.依托案例三体船成功完成的自主避碰试验,验证了所提改进算法的有效性、可靠性和实时性,对智能船舶自主避碰系统的深化研究具有借鉴意义.