激光雷达无人飞行器自主着陆选址方法

• 作者: 邢闻 朱利丰 李聪 徐雅芬 赵国普 宋爱国
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 关键词: 激光雷达 无人飞行器 RANSAC 着陆点选址
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: “无人机智能检测技术”专题|INTELLIGENT DETECTION TECHNOLOGY OF UAV
• 页码范围: 1-11
• 页数: 11页
• 分类号: TN953
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.B2003353

摘要

无人飞行器在陌生场景中的自主路径规划与着陆工作一直是相关领域研究的重点,提出了一种基于激光雷达采集到的点云数据来给飞行器推荐最优着陆地址的方法.该方法通过飞行器位姿信息辅助以及选址窗口维护等手段校正并扩充了雷达采集到的原始点云数据,之后再利用改进的RANSAC算法对生成的候选平面进行评估选择,最后反馈最优着陆点的位置坐标信息.仿真环境下的实验结果表明该方法运算结果稳定准确,且运算速度满足飞行器实时工作需求,同时计算所需空间时间开销较小,能够符合在现实场景中正常工作的标准.