基于改进ORB算法的视觉里程计特征匹配方法

• 作者: 周玉凤 殷新凯 茅健 陈晓平
• 来源期刊: 软件
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉里程计 ORB算法 特征点检测 特征匹配
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 基金项目论文
• 页码范围: 57-62
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3650字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6970.2020.04.014

摘要

为了满足排爆机器人自主导航要求,利用视觉SLAM技术,为排爆机器人路径规划做准备.本文主要对用特征点法搭建的前端视觉里程计进行优化,将FAST角点法与Harris角点法进一步结合,同时引入SIFT算法关键点检测,然后与BRIEF描述子结合,用暴力匹配算法完成不同图像的匹配.通过仿真实验验证算法的可行性,为后续的路径规划奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	茅健	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	39	85	4.0	7.0
2	陈晓平	宁波工程学院械学院	24	86	5.0	8.0
3	周玉凤	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	24	43	4.0	5.0
4	殷新凯	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	2	0	0.0	0.0