改进的自适应卡尔曼滤波在北斗伪距单点定位中的研究

• 作者: 刘春 卫吉祥 李维华 汪志宁 刘滔
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 关键词: 伪距单点定位 加权最小二乘法 卡尔曼滤波 移动窗口协方差估计 自适应因子
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 学术论文|PAPERS
• 页码范围: 142-148
• 页数: 7页
• 分类号: P228.1|TN911.72
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.B1902880

摘要

针对加权最小二乘法定位精度不高,卡尔曼滤波对初始位置敏感以及噪声协方差固定不变的缺点,提出了一种将加权最小二乘法和改进的卡尔曼滤波相结合的伪距单点定位解算方法.该方法首先利用加权最小二乘法解算出接收机初始位置,然后将该位置作为改进的自适应卡尔曼滤波的初始值,再建立动力学模型来进行滤波.实验结果表明基于移动窗口协方差估计的自适应卡尔曼滤波相比于传统卡尔曼滤波,能将单点定位精度提高50％,收敛速度也提高了90％.该算法可以用在对精度要求不高的民用导航和定位中.