基于改进A*算法的智能车路径规划研究

• 作者: 沈刚 牛亚明 谭德荣 邵金菊 马晓田
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 路径规划 A*算法 障碍物膨胀 轨迹平滑
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车
• 页码范围: 28-30
• 页数: 3页
• 分类号: V323.19
• 字数: 1779字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2020.02.010

摘要

针对智能车使用A*路径规划算法存在转折点和冗余点的问题,提出一种考虑智能车静态特性的改进A*路径规划算法.在已知静态环境信息的栅格地图上,考虑到智能车自身存在实际宽度,对障碍物进行膨胀扩展;其次根据路径上前后节点相对方向的改变提取必要的转折点,并依次连结前后转折点,若转折点连线不经过障碍物,删除连结转折点之间冗余的转折点;重复上述操作,直至所有冗余点被删除,保留关键转折点.仿真结果表明,该方法可以实现车辆安全无碰撞地到达目标终点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭德荣	山东理工大学交通与车辆学院	103	544	14.0	16.0
2	邵金菊	山东理工大学交通与车辆学院	18	72	4.0	8.0
3	马晓田	山东理工大学交通与车辆学院	2	0	0.0	0.0
4	沈刚	山东理工大学交通与车辆学院	2	0	0.0	0.0
5	牛亚明	山东理工大学交通与车辆学院	2	0	0.0	0.0