多旋翼飞行器的三维时变编队量化控制

• 作者: 史浩宇
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 图论 量化控制 多旋翼飞行器 编队跟踪
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 122-128
• 页数: 7页
• 分类号: TJ85|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2020.09.022

摘要

设计了一种基于均匀量化器的多旋翼飞行器三维时变编队飞行控制方法.建立了以速度为输入指令的多旋翼飞行器模型,并简化为二阶非线性模型.利用代数图论和矩阵分析,并引入了均匀量化器,设计出一种固定拓扑结构下的编队控制方法,通过李雅普诺夫稳定性定理证明了在该控制方法下系统的稳定性.通过仿真实验,结果表明该控制策略使得所有闭环信号全局有界,且时变编队跟踪误差可渐近收敛到一定范围.