滚动球式医疗服务型机器人动力学建模与仿真

• 作者: 刘怡 钟文敏
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 滚动球式机器人 非完整系统 动力学建模 Lagrange-Routh方程
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 285-288
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TH112
• 字数: 2754字
• 语种: 中文

摘要

针对当前医疗服务型机器人运动不灵活、稳定性差等问题,设计了一种滚动球式医疗服务型机器人,该机器人在结构设计上增加了瞬时失电保护装置,有效的提高了机器人在启停及制动状态下系统的稳定性.采用Lagrange-Routh方程建立滚动球式机器人系统的动力学模型,通过引入Lagrange乘子能够很好的解决滚动球式机器人系统的非线性、非完整性等问题.最后,利用MATLAB/SIMULINK软件对所建立的动力学模型进行了仿真分析,结果表明,所建立的动力学模型是准确的,为后续结构优化和控制系统的设计提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘怡		8	6	1.0	1.0
2	钟文敏		7	9	2.0	2.0