采用空间投影的深度图像点云分割

• 作者: 全燕鸣 郭清达
• 来源期刊: 光学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 点云分割 空间投影 图像阈值
• 年，卷（期）: 2020,（18）
• 所属期刊栏目: 机器视觉
• 页码范围: 134-142
• 页数: 9页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/AOS202040.1815001

摘要

点云分割是点云处理的一个关键环节,其分割质量决定了目标测量、位姿估计等任务的精确与否.提出了一种采用空间投影的深度图像(RGB-D)点云分割方法,在分析了相机模型、RGB-D数据特征以及图像阈值与目标点云关系的基础上,建立靶标坐标系与点云区域的模型,进一步地结合靶标坐标系和图像阈值,把点云变换至靶标坐标系以突出目标区域、弱化背景区域,并用图像形态学处理所投影的像素值以及分割图像以获得所对应的点云区域.建立3种测试场景以获得3组不同的点云数据,采用4种方法对点云进行分割对比,其中采用空间投影的方法能获得较高的点云分割质量;对空间投影中的膨胀元素、数值与分割质量的关系进行测试分析,结果表明了采用空间投影的方法对RGB-D点云分割的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	全燕鸣		81	1046	18.0	29.0
2	郭清达		9	16	3.0	3.0