农业机器人并联视觉云台研究

• 作者: 于珊珊 张建军 李为民 杨先海
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 农业机器人 机器视觉 大工作空间 解耦
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 机械设计制造及其自动化
• 页码范围: 406-413
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 字数: 3879字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2020.08.046

摘要

针对智能农用机器人对机器视觉工作范围的需求,提出了一种用于农业机器人的并联视觉云台设计方案.基于双摇杆的输入输出特性,提出了一种运动支链设计方法,用于构建二自由度全球面工作空间解耦并联机构.在此基础上,衍生出两种可行的运动支链P5R和PRR,基于这两种运动支链,设计了2种二自由度全球面工作空间并联视觉云台RR&P5R和RR&PRR.通过运动学分析,分别建立了2种机构的位置关系表达式;通过尺寸优化,得到了2种机构的最优杆长比;通过对比得出,RR&P5R型并联视觉云台具有更好的输入输出性能;通过有限元分析,研究了载荷对RR&P5R型并联视觉云台运动精度的影响.结果 表明,RR&P5R机构强度满足要求,但杆件的累积弹性变形导致运动副的位移偏差较大.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨先海	山东理工大学机械工程学院	79	416	10.0	17.0
2	李为民	河北工业大学机械工程学院	41	372	11.0	18.0
3	张建军	河北工业大学机械工程学院	95	799	15.0	25.0
4	于珊珊	河北工业大学机械工程学院	10	40	3.0	6.0