六轴机器人的运动学建模与轨迹规划研究

• 作者: 何康佳 何玲 冯磊 张光星
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: PUMA560 轨迹规划 三次多项式插值 五次多项式插值 五段位置S曲线插补
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 人工智能与数字化
• 页码范围: 171-176,183
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2020.12.025

摘要

以PUMA560机器人为研究对象,对该型号机器人进行运动学分析.首先通过建立运动学模型来求解机器人的正、逆运动学方程.其次运用三次多项式插值、五次多项式插值以及五段位置S曲线插补这三种方法来对该机器人进行轨迹规划.将这三种方法进行分析比较,最终得出五段位置S曲线插补轨迹规划方法可以使机器人运行较稳定,运动特性也较好,进而可以快速平稳地到达期望位姿,最终完成指定任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何玲	贵州大学现代制造技术教育部重点实验室	43	62	4.0	6.0
2	张光星	贵州大学现代制造技术教育部重点实验室	4	0	0.0	0.0
3	冯磊	贵州大学现代制造技术教育部重点实验室	6	1	1.0	1.0
4	何康佳	贵州大学现代制造技术教育部重点实验室	4	0	0.0	0.0