基于STM32的下肢康复机器人控制系统设计

• 作者: 洪健俊 玄兆燕 赵欣
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: STM32 下肢康复机器人 嵌入式控制系统
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 145-147
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

为了提高下肢康复机器人的人机交互程度,根据现有的下肢外骨骼机械结构设计了一种基于STM32的嵌入式平台,主要由STM32F4嵌入式微控制器、直流无刷伺服电机驱动器、直流无刷电机、足底压力传感器组成的控制系统方案.控制系统将STM32F4微控制器作为主控制器,同时应用UCOS-Ⅲ嵌入式实时操作系统来实现任务的管理和控制调度,用emWin图形库进行人机交互界面设计,并通过CAN总线与外部模块进行信息的交互.通过验证,该控制系统运行稳定、实时性好、人机交互界面友好.