人体负重下肢助力机械外骨骼结构设计与运动学仿真

• 作者: 向美琦 姜立民 谢哲东
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢机械外骨骼 步态规划 机械结构设计 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 理论与方法研究
• 页码范围: 21-24
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TP242
• 语种: 中文

摘要

机械外骨骼是一种能够与人体自身运动协调配合的复杂机械系统.从人体下肢结构和步态研究角度出发,提出并设计了一种适用于人体负重状态时的下肢助力机械外骨骼,在助力人体下肢运动的同时提高人体负载能力.设计以人体下肢结构为基础,利用Solidworks三维设计软件建立了下肢机械外骨骼的三维模型.之后通过对人体步态的分析建立了人体下肢运动学模型,并通过matlab/simulink软件建模进行仿真分析,得到结果与CGA标准曲线对比验证模型正确,进而实现步态规划与轨迹控制.最后通过Solidworks/Motion对装置模型进行动力学仿真分析.结果 表明,机构可以实现人体步态行走.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢哲东		16	46	3.0	6.0
2	姜立民		6	8	2.0	2.0
3	向美琦		2	1	1.0	1.0