基于HALCON的工业机器人视觉系统标定方法研究

• 作者: 陈为 李泽辰 张婧 钟欣童
• 来源期刊: 电子测量技术
• 关键词: 工业机器人 机器视觉 相机标定 HALCON
• 年，卷（期）: 2020,（21）
• 所属期刊栏目: 信息技术及图像处理|Information Technology and Image Processing
• 页码范围: 137-141
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2004852

摘要

摄像机作为工业机器人的眼睛,相机的标定技术成为机器视觉的重要前提.在分析摄像机成像原理和标定原理的基础上,建立摄像机成像模型,使用基于MATLAB标定和基于视觉软件HALCON的两种摄像机标定算法,通过标定实验获得摄像机的内外参数矩阵,再对图像的畸变进行矫正,获得无畸变的数字图像,最后通过一组工件的目标定位对标定结果进行验证.实验结果表明,基于HALCON软件的摄像机标定误差小于0.3 mm,且系统运行稳定,标定方法简单,精度能够达到工业需求.