六轴工业机器人的工作空间分析

• 作者: 周惠明 方坤礼 李雨健
• 来源期刊: 内燃机与配件
• 关键词: 工作空间 机器人工具箱 蒙特卡洛法 极限定步距角法
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 技术创新与应用
• 页码范围: 262-264
• 页数: 3页
• 字数: 2101字
• 语种: 中文

摘要

本文针对"哨兵"六轴关节型机器人,依据正运动学模型,得出机器人的工作空间的位置向量P,并利用MATLAB中的机器人工具箱进行位置向量P的计算.利用蒙特卡洛法,分析该机器人的工作空间,但该法无法清晰地绘制出机器人工作空间的边界,故又进一步采用极限定步距角法绘制出机器人工作空间的边界,最后将两种方法结合,即可得出包含边界的机器人工作空间,从而用于任务空间的确定.这也有利于后续实现结构上的优化设计,从而进一步扩大机器人工作范围.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方坤礼	衢州职业技术学院机电工程学院	16	14	2.0	3.0
2	李雨健	衢州职业技术学院机电工程学院	2	0	0.0	0.0
3	周惠明		2	0	0.0	0.0