基于卡尔曼滤波的自平衡智能车控制系统

• 作者: 张占胜 沈优 沙楠
• 来源期刊: 数码世界
• 关键词: STC8 自平衡控制 运动过程控制 卡尔曼滤波 PID 循迹
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 智能技术
• 页码范围: 270-271
• 页数: 2页
• 字数: 863字
• 语种: 中文

摘要

本文设计具有循迹功能的平衡车控制系统,主要针对两轮自平衡车的稳定和运动过程中的控制问题进行研究.其中直立系统采用STC8G为核心处理器进行控制,使用六轴姿态传感器ICM20602进行姿态估计,通过卡尔曼滤波算法进行姿态解算,结合PID控制算法,输出PWM信号进行电机控制保持车体平衡;循迹部分利用摄像头采集路径信息,通过图像数据处理,能够实现自主循迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张占胜	沈阳化工大学信息工程学院	11	17	2.0	4.0
2	沙楠	沈阳化工大学信息工程学院	2	0	0.0	0.0
3	沈优	沈阳化工大学信息工程学院	1	0	0.0	0.0