基于PLSCM算法的柔性双足机器人周期步态吸引域的求解

• 作者: 刘铖 周亚丽 张奇志
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 关键词: 双足机器人 周期步态 不动点 吸引域 胞映射算法
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 页码范围: 14-21
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16508/j.cnki.11-5866/n.2021.02.003

摘要

以柔性双足机器人为研究对象,通过拉格朗日方程推导出机器人的动力学方程,分析机器人的周期步态,并计算出周期步态参数的不动点;采用类庞加莱胞映射(Poincare-like simple cell mapping,PLSCM)算法进行仿真获得机器人不动点的吸引域.对距不动点不同距离的胞进行仿真表明:以吸引域内的胞作为初值能使机器人获得稳定的周期步态,并且离不动点距离不同的胞进入稳定步态周期所需的步数不同.从吸引域中取值消除了初值选取的随机性,使得机器人可以快速地进入稳定状态.