液压摆臂履带可变形机器人的设计

• 作者: 孙英暖 孟广耀 王哲 王维信
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 液压摆臂 履带机器人 设计
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 机械设备设计
• 页码范围: 5-10
• 页数: 6页
• 分类号: TH6|TP242.3
• 语种: 中文

摘要

履带机器人在行驶过程中,由于越障需要,会产生变形,导致履带过松或过紧.针对这一问题,将椭圆定理应用于履带机器人的结构构型,设计了液压摆臂履带可变形机器人.在设计中,引入液压可伸缩式后摆臂,基于摆臂角度由控制系统控制活塞杆,使履带长度保持不变且能持续张紧,提高了机器人的越障性能.建立各种典型地形的数学模型,对液压摆臂履带可变形机器人的越障动作进行步态规划,确定关键步态及关键点,并对液压摆臂进行力学分析,由此验证液压摆臂履带可变形机器人在各种地形中的越障性能.