基于目标导向的双向RRT路径规划算法

• 作者: 韩丰键 邱书波 冯超 曹启贺 李庆华
• 来源期刊: 齐鲁工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 双向快速扩展随机树算法 目标导向 圆盘移动机器人 碰撞检测
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 机电与信息工程
• 页码范围: 35-43
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16442/j.cnki.qlgydxxb.2021.01.007

摘要

针对双向快速扩展随机树(BI-RRT)算法在路径规划中存在目标导向性差、收敛速度缓慢的问题,提出了一种目标导向的BI-RRT算法(goal-oriented BI-RRT,GOBI-RRT).通过目标导向思想对随机树中采样点的产生进行改进,引导随机树偏向目标点生长,提高了收敛速度,降低了扩展过程的复杂度.同时提出了一种圆盘k点碰撞检测算法,对圆盘式机器人是否和障碍物产生碰撞进行检测.在多个场景中进行了圆盘移动机器人的路径规划仿真实验,实验结果验证了所提算法的可行性和有效性.